Vor sesshaften Dorfansiedlungen war die Gegend um Heldburg, so also auch der Gebiete um Hellingen, Poppenhausen und Käßlitz, schwach besiedelt. Das belegen Funde aus dieser Zeit. In der jüngsten Eisenzeit erfolgte eine dichtere Besiedlung. Auf dem Mühlberg an der Volkmannshäuser Mühle in der Hellinger Waldung lagen und liegen zum Teil 54 Hügelgräber aus der La Tène-Zeit (5. - 1. Jahrhundert v. Chr.). Keines der Gräber ist jedoch bisher methodisch-wissenschaftlich untersucht bzw. geöffnet worden.
Man stieß im Jahre 1850 auf sie, als Sandsteine für den Bau der Straße Hellingen - Poppenhausen herausgebrochen wurden. Den Funden nach waren die ältesten Bewohner Illyrier. Während der Wanderzeit der Germanen lebten viele Stämme, so die Sulben, Chatten und Cherusker in unserem Gebiet.
Um 500 unserer Zeitrechnung wurde das große Königreich Thüringen vom Harz bis zur Donau reichend durch die Franken und Sachsen vernichtet. Die Franken eigneten sich weite Teile Thüringens an, so auch unser Gebiet. Unter der Herrschaft der Franken entstanden erste Dorfansiedlungen. Wann Poppenhausen entstand, ist nicht eindeutig festlegbar. Die erste Urkunde, in der unser Ort erwähnt ist, stammt aus dem Jahre 1340.
Poppenhausen war zu dieser Zeit an die Herren von Hohenstein verpfändet. Aus diesem Grunde nimmt man das Jahr 1340 als das Gründungsjahr „Boppenhusens“ an, obwohl der Ort annehmbar älter ist. Später wurde „Boppenhusen“ in „Poppenhausen“ umbenannt.
Heute bündelt der ortsansässige Feuerwehrverein sämtliche Aktionen und Interessen der Dorfgemeinschaft. Besonders beliebt ist das jährlich stattfindende Backhausfest, aber auch die Bierbraukultur wird in Poppenhausen groß geschrieben.
Alljährlich am ersten Wochenende im Juli findet hier das über die regionalen Grenzen der Gemeinde hinaus allseits beliebte und gut besuchte Traktortreffen statt.
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